Não é tão difícil quanto parece que existem várias maneiras de chegar lá. O que é preciso saber primeiro é que não é possível atravessar do continente de carro, dentro das três cidades a partir das quais se pode cruzar há estacionamentos perto do cais.

Chegando da cidade do Rio de Janeiro temos a primeira cidade chamada Mangaratiba onde se pode pegar o Barco Municipal que sai todos os dias às 8h00 e retorna às 17h00 (horário de saída da Ilha). Na segunda cidade, Conceição de Jacareí, há saídas de barco a cada hora, das 8h00 às 18h00. Por último temos a cidade de Angra dois Reis com saídas todos os dias das 8h00 às 18h30 de barco saindo do cais de Santa Lúcia e o Barco Municipal com saídas às 15h30 de segunda a sexta-feira e às 13h30 fins de semana e feriados.